机器人控制的功能、组成和分类 
     1. 对机器人控制系统的一般要求
    机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：
    ·记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
    ·示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
    ·与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
    ·坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
    ·人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
    ·传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
    ·位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
    ·故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
    2．机器人控制系统的组成（图1）
   （1）控制计算机   控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
   （2）示教盒   示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
   （3）操作面板   由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
   （4）硬盘和软盘存储存   储机器人工作程序的外围存储器。
   （5）数字和模拟量输入输出   各种状态和控制命令的输入或输出。
   （6）打印机接口  记录需要输出的各种信息。
   （7）传感器接口   用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
   （8）轴控制器   完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
   （9）辅助设备控制   用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
   （10）通信接口   实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
   （11）网络接口
    1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows95或windows NT库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
    2）Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。