由于R1，R2已知，根据v1就可以计算出v2。
    而 v1 = π * R * n / G1， n = F1 * 60 * (1-s) / p
    v1 = π * R * F1 * 60 * (1-s) / (G1 * p)
    F1 = G1 * p * v1 / （60 * π * R * (1-s)）…………………………②

通过以上①②公式，就可以计算出每一级牵伸的理论线速度和理论频率。

图5为收卷机构的结构示意图。

图5 收卷机构的结构示意

收卷机构的控制原理与牵伸机构有两点不同：1收卷机构与牵引机构的线速度是同一的；2收卷机构中收卷棍的卷径是会随着电机运转而发生变化的，牵伸机构中的卷径是固定的。所以对于控制收卷棍的变频器，还需要将R的变化考虑进去，时时更新R值。原理公式同上式②。

3.2 台达BW系列变频器应用设计

基于台达BW系列变频器的恒张力控制系统如图6所示。

图6 BW系列变频器恒张力控制系统

整个系统由12台2.2kw电机构成，每台电机由一台2.2kw BW系列台达卷取工艺客制化专用变频器控制，由于台达BW系列变频器具有收放卷专用控制功能，不需要依靠PLC就能够完成恒张力控制，具有自动卷径计算以及PID自动调整功能，所以在此系统中能够独立完成对放卷动作的控制，其中变频器AMD1-AMD10需要配置PG-03卡完成速度检测及反馈闭环。张力控制由变频器来完成，台达BW系列变频器的AVI端子接受张力棍的张力输入信号，经过变频器内部的预设张力平衡参数比对计算，对张力误差做出放卷速度的独立张力实时控制。PLC只负责给定启动信号以及完成一些辅助动作。

⑴ 牵伸机构接线图7所示。

图 7 BW变频器恒张力牵引控制

AMD11牵引变频器中AVI为主调速信号，通过一个可调电位器接入；DFM为频率数字输出，对应实际输出频率H（也可选择对应给定频率F），作为实际线速度信号提供给AMD10变频器。AMD10牵伸变频器中AVI为摆杆信号，做为PID的反馈量进行微调；PG03中-B接受上级发送的线速度信号作为理论频率的计算基础；DFM信号作为实际线速度信号传送给下一级。牵伸变频器控制的塔轮直径固定，通过参数设定。FWD为运转信号，统一由PLC给定；MI6为1/2加减速信号，作为急停时使用。

⑵ 收卷机构接线图八8所示。