图1 FANUC-DC调速系统框图

该调速系统主要由下面各部分组成。

速度调节器

速度调节器包括滤波、比较及比例积分三个部分。图中VCMD是来自数控系统的速度指令信号，电机正转时VCMD为正，反之则为负：TSA来自测速发电机的速度反馈信号，极性与VCMD的极性相反。

电流调器

在电流调节器的输入端有几组输入信号，各自有相应的线路。 电流反馈信号CH7，来自电枢电流检测线路，调阻器调节其反馈量。电流调节器的输出通过CH10加于偏置放大器输入端，经偏置放大后送脉冲发生线路。SING送入相控制电路。

电枢电流检测器及限流电路

取自于主回路电阻CDR的电压加于CD1和CD2端，该电压代表电枢电流值，经电流检测放大器后再取绝对值后经CH7输出，加于电流调节器。同时，CH7经反相后与电流极限设定值比较，当过电流时输出一负信号到偏置放大器的同相输入端，将CH10箝位，从而限制CH9的电平，使电枢电流限定在整定的幅度。

方向控制电路

方向控制电路是FANUC公司自制的的集成电路。其输入信号来自电流调节器的S1GN信号。当S1GN=0时，输出SGA=0、SGB=1，开放正组桥的控制脉冲而封锁反组桥的控制脉冲，电机正转。当S1GN=1时，SGA=1，SGB=0，电机反转。在正反向切换时，为实现无环流系统，这套方向控制电路设置了延时电路，保证电流降到零后再给欲开放组的可控硅施加控制脉冲。

触发脉冲发生器

该伺服系统所用的触发脉冲发生器是集成元件HA16612G。该芯片的输入信号：PCMD为直流控制电平输入，PCMD的大小变化就改变了可控硅的控制角。除此外，该芯片还有同步信号输入端，正反向控制信号输入端。芯片的8脚接地，16脚接+15电源。该芯片输出FP、FN、RP、RN4个脉冲信号。FP、FN控制正组桥，RP、RN控制反组桥。FP与FN相差180°。该系统共用了3块HA16612G芯片，分别用于U、V、W三相控制。其中，UFP、VFP、WFP相差120°。三块HA16612G芯片的输出脉冲经过驱动线路放大后再脉冲变压器耦合至可控硅控制极G，K为可控硅阴极。本系统可控硅的控制使用双窄脉冲，其间隔相差60°。