图2　斜坡发生器原理

图3　ua输出波形

　　调节W84即可改变上升时间，同时当W84一旦固定后ta∝uset即保证了各种给定下的恒加速上升。
　　（4）PTD调节器　如图4所示，R31，R32，C22为反馈滤波单元，R34，C5组成了微分负反馈。目的是提高系统响应速度和改善动态性能。W85为调零输入端。调节器对输入ua的传递函数为

式中　K=R20/R17,τD=R19C6，τt=τD(1+R20/R19)，为典型的PTD调节器。

图4　PTD调节器原理

　　（5）PWM调制器　如图5所示，ud为零速给定输入（此电压幅值很小，正常回转时可忽略不计），A6为速度给定和零速给定的全加器，正常回转时A6输入ui=ub+ud≈ub。当ub=0时，ui=ud。R27～R30及C10、A7、A8组成了PWM调制器中的三角波发生器，其原理如下：

图5　PWM调制器原理1

　　初始时刻设A6输出0，A7正反馈，设u′c=-Vdd，C10由进行恒流充电，uc线性上升，运放A7的同相输入端电压为

　　一旦u+≥0，运放A7即输出正向饱和电压+Vdd，这时C10被反向充电，uc线性下降，从而在uc端可以输出标准的三角波，uc又通过图6所示的比较电路，可在ue+上输出PWM调制波了（反组同，在此从略）。

图6　PWM原理2

　　当输入为0时，三角波的峰值可计算如下，令u+=0得：。
　　上升时间：
　　在CW800中实际取：R28=8.2kΩ，R29=24kΩ，R30=47kΩ，C10=0.01μF，Vdd=9V，代入后可求得

　　此时由于uc的峰值ucmax≤3V，ue+无PWM波输出。PWM的频率f=1/2t=3.125kHz。各点的波形见图7所示。

图7　输入为0时uc端波形

　　当ub输入不为零时，经A6　1∶1反相后，相当于将比较电平提高了ub，这时三角波的输出峰值将大于3V，在A10或A11的输出端可以得到PWM波。
　　当ub=4.2V时，实测uc，ue+的波形如图8所示，完全与理论计算相符。由下面
分析可知， 图中阴影部分是控制输出的有效部分。