您好,欢迎来到金属加工网 登录 | 免费注册 | 忘记密码
当前位置: 首页 > 技术中心 > 应用案例 > 机器人上的减速机

机器人上的减速机

http://www.b2b.hc360.com 中国金属加工网 信息来源:Author发布时间:2019年12月18日浏览:1023

人类手臂最重要的是各个关节、韧带,而机器人最重要的就是每个关节中的:减速机。这是一种精密的动力传达机构,其利用齿轮的速度转换器,将电机的回转数减速到所要的回转数,并得到较大转矩的装置,从而降低转速,增加转矩。
  机器人关节的运动,最早是从液压机构驱动开始的,经过一系列科技的发展和创新,才形成了今天我们所看到的减速机。
  液压机构
  1959年,世界上第一条工业机械臂被研制出来,利用了很多液压机构来驱动机器人关节的运动。这是工业史上的一大创举,终于有一种灵活的机器可以替代人工机械式的劳动。
 

 电动机

 
  电动机
  1973年,KUKA改进了工业机器人的结构,6个关节全部用电动机控制,这使得机器人的结构更加紧凑,关节动作更加灵活,工作范围大大增加。
      电动机+液压机构
  在制造机器人的道路上KUKA不断创新改良,随后,KUKA改造了机器人的驱动结构:由电动机驱动6个关节,并用液压机构助力以增加负载能力,2号和3号轴中加入丝杆螺母传动大大提高了重复精度。
      谐波减速机
  1989年,世界格局发生了巨大变化。有一种减速机从冷战的高墙之内解禁出来,很快被用在民用工业机器人上。负载能力与精度兼备之下,机器人结构变得十分简洁,运行非常灵活。这款神奇的减速机就是大名鼎鼎的“谐波减速机”(Harmonic Drive)。
  谐波减速机的结构十分简单,是由波发生器、柔轮、刚轮三部分组成。其原理是利用柔轮与刚轮的齿数差,以及柔轮在运行时的可控形变来达到减速与传递动力的目的。
  自重轻、体积小、减速比高、传动力矩大、反向间隙小、精度高、运行平滑效率高等诸多优点使得谐波减速机在上世纪80年代末,90年代初被广泛使用在机器人身上。
      RV减速机
  科技飞速发展,紧接着另一种减速机进入了机器人研发工程师的视线——RV减速机(Rotary Vector Drive)。RV减速机是行星减速机与摆线轮减速机的结合。利用行星轮轴的偏心驱动力使得摆线盘在外圈上摆动,达到减速与动力传递的目的。它既有行星减速机减速比变化范围大的特点又有摆线轮反向间隙小、传动力矩大的特点。而且体积相对较小,十分适合安装在机器人上使用。
      划重点:
  谐波减速机更轻,所以目前KUKA的小机器人(KR6Agilus,KR10Agilus,LBRiiwa)采用谐波减速机。
  RV减速机更耐冲击,所以KUKA较大体型的机器人都采用RV减速机。也有个别机器人身上两种都有(KR3Agilus)。

分享到:0

免责声明: 凡注明来源本网的所有作品,均为本网合法拥有版权或有权使用的作品,欢迎转载,注明出处。非本网作品 均来自互联网,转载目的在于传递更多信息,并不代表本网赞同其观点和对其真实性负责。

【我要评论】 【全部评论(共0条)】

  • 还可输入(1000个字符)
  • *网友评论仅供其表达个人看法,并不表明中国金属加工网同意其观点或证实其描述
精华文章

汽车变速器齿轮的激光焊接技术

采用激光焊接技术,可使汽车变速器齿轮的体积缩小,简化产品结构及制造工艺,[更多]

紫外激光切割机在高端产业的应用

伴随着紫外激光器的逐渐成熟,稳定度的增加,激光加工产业已从红外激光转向紫[更多]

通快应用案例丨3D打印铝合金高压铸造模具浇口分流器

通过这个视频相信大家都了解了通快 3D 打印铝合金高压铸造模具浇口分流器的流[更多]

不同的金属材料,切削起来有什么不同?

在金属切削加工中,会有不同的工件材料,不同的材料其切削形成与去除特性各不[更多]

锻造模具一般用什么模具钢?

锻造模具是在锻造工艺过程中使用的模具,模具钢材料在外力的作用下在锻模中产[更多]