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机器人寄存器的指令介绍和查看

http://www.b2b.hc360.com 中国金属加工网 信息来源:Author发布时间:2019年11月11日浏览:132

  一、机器人寄存器指令Registers


  ①寄存器指令R<i>i=1~200


  ②位置寄存器指令PR<i>i=1~100


  ③位置寄存器要素指令PR[i,j]i=1~100,j=1~6


  其中,i表示寄存器的号码;j表示位置寄存器的要素号码;


  若需要对默认寄存器数量进行扩展,可在控制启动模式中按图1所示完成设置:


  (通过PREV+NEXT+重启控制柜进入控制启动(CTRL START)模式)


  QQ截图20191106103110.png


  (1)数值寄存器指令R<i>


  数值寄存器指令支持“=”(赋值),“+”,“-”,“*”,“/”,“MOD”,“DIV”算术运算。

2.png

  (2)位置寄存器指令PR<i>


  位置寄存器指令支持“=”(赋值),“+”,“-”算术运算。

3.png

  (3)位置寄存器要素指令PR[i,j]


  位置寄存器要素指令支持“=”(赋值),“+”,“-”,“*”,“/”,“MOD”,“DIV”算术运算。

4.png

  二、查看寄存器值


  (1)查看数值寄存器的值


  步骤:


  1)按【Data】键,再按F1【TYPE】(类型)出现以下内容(如下图2所示):


  Registers:数值寄存器;


  Position Reg:位置寄存器;


  图2.png


  2)移动光标选择【Registers】(数值寄存器),按【ENTER】(回车)值键,如图3所示;


  图3.png


  3)把光标移至寄存器号后,【ENTER】(回车)键,输入注释;


  4)把光标移到值处,使用数字键可直接修改数值。


  (2)查看位置寄存器的值


  步骤:


  1)按【Data】键,显示右图4;


  图4.png


  2)按F1【TYPE】(类型),出现以下内容:


  Registers:数值寄存器;


  Position Reg:位置寄存器;


  3)移动光标选择【Position Reg】(位置寄存器),按【ENTER】(回车)键,如右图5所示;


  图5.png


  4)把光标移至寄存器号后,按【ENTER】(回车)键,输入注释。


  5)把光标移到值处,按F4【POSITION】(位置)键,显示具体数据信息;


  “R”表示已完成示教的位置寄存器


  “*”表示尚未示教的位置寄存器


  6)按F5【REPRE】(形式)键,如下图6所示,移动光标到所需要的项并按【ENTER】(回车)键,或通过数字键,可以切换数据形式;


  •Cartesian(正交):直角坐标系


  •Joint(关节):关节坐标系


  图6.png


  7)把光标移至数据处,可以用数字键直接修改数据。


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